C-远程-1个月

项目编号：【188997】
一、底层硬件开发技术要求

1. STM32H723 裸机C/C++开发，无操作系统，寄存器/标准库编程，不跑PX4、ArduPilot开源飞控，全部控制逻辑从零自研；

2. 多路9g金属舵机驱动开发，实现舵机电流采集、堵转/过载保护；

3. 读取4位拨码开关，给每台飞行器分配独立设备ID；

4. 硬件自动识别2舵蝴蝶、4舵蜻蜓、6舵飞龙三种机型，自动切换对应控制参数；

5. WS63星闪模组驱动开发 + 硬件串口驱动，双通信链路支持；

6. 板载LED灯带驱动，实现飞行动作与灯光同步控制；

7. SD卡读写功能，本地存储整套演出动作脚本，断电数据保存。

二、飞控算法核心技术

1. 六自由度IMU姿态解算（陀螺仪、加速度计数据融合滤波）；

2. 姿态环+位置环双闭环PID控制算法；

3. 户外专用阵风实时补偿算法，大风下自动调整翅膀幅度，抑制飘移；

4. 20套仿生扑翼动作逻辑开发（滑翔、盘旋、高低起伏、慢速轻扇等）；

5. 多机集群防撞算法，最多8台飞行器同场飞行，自动检测距离、避让轨迹；

6. 轨迹点位存储、A点到B点自动巡航逻辑。

三、通信交互技术

1. 自定义二进制串口/星闪通信协议，自主定义上下行指令；

2. 通信断线重连、运行日志存储、实时测点数据上传；

3. 对接Rapid SCADA上位机双向交互：上位机下发飞行任务，设备回传姿态、状态、故障信息；

4. 支持分组控制、单台独立操控、全场同步动作。