人工智能-远程-1个月

项目编号：【33089】
问题：由于视觉slam在光线暗、纹理结构缺失或者动态场景下回环检测环节容易失效（视觉无法追踪）

需求：针对Vins-fusion算法进行改进，在回环检测部分加入一个地磁序列的读取存储，选择一段序列合适长度来进行匹配，如果两段序列的相似度符合阈值条件，再结合vins原有的视觉词袋模型判断，如果两者权衡后确定为回环，将关键帧位姿交于后端优化处理。

1.尽量基于DTW算法来对地磁序列进行匹配，或者是利用两条序列的相似度检查。

2.地磁部分和原有的视觉词袋打分顺序逻辑关系随意设计，只要尽可能保证算法的实时性和鲁棒性即可。

3.实验设备是基于安卓手机，有现成采集九轴imu和图像的软件，时间戳已经做好同步。详细可以查看gyro_accel.csv

4.针对地磁序列有往返方向性这一问题，设计一个反向匹配检查，这样可以避免同一位置复运动导致的视角不筒视觉无法检测到回环（这个可以下一阶段慢慢做，有相关论文算法可以参考：Magnetic field constraints and sequence-based matching for indoorpose graph SLAM）