Python-远程-1个月

项目编号：【167139】
一、项目名称
基于RTK自主导航技术的自行式底盘车载棱镜系统
二、项目背景
原地面三维数据的高效采集是3D数字化施工的关键环节之一，也是在符合设计文件要求以及契合现场实景下全周期、全过程实施3D数字化施工的重要制约条件。本项目旨在通过创新技术提升施工测量的自动化和智能化水平，开展配合机器人测量的自动化装备研发，以来提升施工效率、降低劳动强度，自动获取更全面、更精准的原地面数据实现原地面三维实景还原与数据分析。
三、开发目标
开发一款自行式底盘车载棱镜系统，该系统选用底盘车模块化开发，集成高精度RTK定位、自动路径规划、车载电动升降棱镜、激光雷达避障、4G/5G通信模块及控制界面系统，以实现施工现场的自主行驶和自动采集原地面数据，提高测量精度和工作效率，减少人力投入和劳动强度。
四、系统组成
1.自行式底盘：底盘选型，满足快速充电、大功率伺服电机驱动、前轮或四轮转向、刹车稳定、高清摄像、功能模块自主编程，承重约5kg。
2. 电动升降棱镜：电动升降，可以自动精确测量升降刻度及棱镜高度。
3. 激光雷达避障：确保底盘车在运营环境安全行驶，突发情况紧急避障。
4. 4G/5G通信模块：实现控制平板发出的数据能实时传输与及时纠偏。
5. 路径导航模块：基于RTK技术实现高精度定位和自动路径规划。
6. 控制界面系统：平板或者手机进行地图定位、参数设置、底盘绑定、操作引导、主动干预。
五、功能需求
1. 高精度RTK定位：
• 无人底盘车必须能够实现厘米级定位精度。
• 系统应支持实时动态定位技术（RTK）。
2. 自动路径规划：
• 底盘车应能根据设置的参数与施工现场环境自动规划最优路径。
• 路径规划应考虑主要障碍物、地形变化等因素。
3. 车载棱镜集成：
• 无人车底盘应集成车载棱镜，载重约5kg，高度在0.8-1.2m，可以自动精确测量升降刻度及棱镜高度。
4. 激光雷达避障：
• 无人车应配备激光雷达，实现突发情况下的自动紧急避障。
5. 通信模块：
• 无人车应支持4G/5G通信，以实现控制与定位信息数据的实时传输。
• 无人车应通过高清摄像头采集，实时传输路面信息。
6. 用户界面：
• 开发一个用户友好的操作界面，用于导入高精度地图、导入工程平面图、设定区域、规划路径、设定参数、监控无人车状态和路径行驶数据记录整理。
8. 数据分析与存储：
• 系统应能对划定的区域、设定的参数进行初步分析，预览路径规划并安全存储。
9. 系统兼容性：
• 系统应兼容安卓操作系统。
10. 安全性：
• 系统应具备故障检测和应急处理机制，确保无人车和施工现场的安全。
六、性能需求
1. 定位精度：无人车行驶控制系统应达到厘米级精度。
2. 工作效率：相比传统人工测量，无人车应显著提升工作效率。
3. 稳定性：系统在常规气候条件下均应保持稳定运行。
4. 可靠性：系统应具备高可靠性，减少故障率。
七、交付物
1. 系统文档：包括需求开发文档、设计文档、用户手册等。
2. 软件代码：系统的源代码和相关文档。
3. 测试报告：系统的测试结果和性能报告，包括底盘车的性能参数匹配。
4. 用户反馈：收集用户反馈，用于产品的持续改进。