C++-远程-1个月

项目编号：【38225】
智慧运输系统-6吨无人货车-智慧终端-态势感知-激光点云预处理

1.目的：把mid360实时采集的点云，进行预处理，为下一步的规控节点提供栅格地图，规划路径避障。
2.输入：
2.1.实时3D点云。
2.2.世界坐标系到经纬高的转换矩阵
2.3.全局地图（OSM格式）
3.要求：
3.1.已知OSM全局地图，根据实际高程，把地面点过滤掉。
3.2.做聚类处理，给出目标属性，坐标，尺寸，形状。
3.3.不需要跟踪目标。
3.4.简化3D点云到2D栅格地图，把在车辆自身高度这个空间里的障碍物（地面突起物，低于车高的限高杆，树枝等物体），都在2D栅格地图上标出来，作为障碍物。
4.软硬件平台：
4.1.软件：Ubuntu22.04，ROS2。
4.2.硬件：RK3588。（主板算力有限，不能用算力过高的算法）。
5.时间要求：小于2个星期。
6.预算：10000元。