C++-远程-1个月

项目编号：【38261】
需要找一个视觉slam的，工期 1 一个月
智慧运输系统-6吨无人货车-智慧终端-视觉SLAM

1.目的：
1.1.实现鲁棒的定位，在有GPS的情况下，建立的稀疏点云地图，用来做匹配定位；从而实现没有GPS的情况下（信号遮挡，丢失），仍然可以用地图来定位；定位和地图是一致的，这对于无人车的避障很关键，不要求绝对精度，要求相对精度，只要无人车自己的坐标和障碍物坐标一致，就不会撞车。
1.2.用稀疏的点云指导无人车避障。
2.场景：村道、乡道、县道、国道。
3.任务：
3.1.SLAM定位和建图。用特征点匹配的办法进行，这一步用开源。
3.1.1.提取物体的角点，这些往往是特征最明显的点。把其他的特征点过滤掉，以节省算力。几个点匹配上，就可以定位了。
3.1.2.我在乎的是物体的几何角点，这样，把角点连成网格，就可以把空间里的障碍物，大致轮廓描述出来。
3.2.图图匹配定位。
3.2.1.用稀疏的角点组成的三维地图，作为参考图（A图）；
3.2.2.用“SLAM定位和建图”步骤，实时建的角点三维地图，作为实时图（B图）；
3.2.3.用B图匹配A图，匹配上了，自己的三维坐标就算出来了。
3.2.4.注：这一步不是在像素坐标系下匹配特征点，而是在三维地图里匹配点云。
3.3.网格化地图
3.3.1.用实时图B图实现，把稀疏的角点地图，网格化，描述空间里障碍物的轮廓。
3.3.2.场景是道路，目的是为无人车导航提供障碍物情报。
3.3.3.不要求区分固定和移动障碍物。
4.软硬件平台：
4.1.软件：Ubuntu22.04，ROS2。
4.2.硬件：
4.2.1.主板RK3588（算力有限）。
4.2.2.双目模组。
5.预算：30000元。