C++-远程-1个月

项目编号：【178463】
rtab-map算法优化:目前我已经可以实现使用RTAB-MAP算法正常建图，现在你要完成以下三点来优化rtab-map算法
1、使用GSTAM代替原来的go20，
2、在rtab-map中使用EKF融合三种传感器数据进行建图，
3、rtab-map建图过程中加入动态物体过滤功能过滤行人等动态物体
RTAB-MAP优化后期望达到的效果：建图轨迹漂移率降低68%、机器人状态估计误差下降42%、室内狭小空间建图边缘对齐误差≤5 cm、弱光场景地图完整度提升89%，且动态干扰下系统稳定性也有所提升。
rtab-map算法目前存在问题：建图存在的边缘错位、建图空白、建图全局地图不一致的问题。通过以上我说来优化RTAB-MAP建图算法。采用优化后的RTAB-MAP建图算法在实验室环境下融合单线激光雷达、IMU、双目深度相机三种传感器的数据进行实地建图。
RTAB-MAP优化后期望达到的效果：建图轨迹漂移率降低68%、机器人状态估计误差下降42%、室内狭小空间建图边缘对齐误差≤5 cm、弱光场景地图完整度提升89%，且动态干扰下系统稳定性也有所提升。
附件是你需要做的步骤