硬件开发-远程-1个月

项目编号：【188329】
一、硬件配置
发射端（工人腰带）：Arduino Nano + MPU6050 (GY521)+NRF24L01+PA+LNA，3.7V 升 5V 供电
接收端（车体）：Arduino Nano + NRF24L01+PA+LNA + 三路 HC-SR04 超声波（前中 1、左前 1、右前 1）+ 后轮霍尔测速模块
执行机构：48V 直流电动推杆控制前轮转向，单差速后桥电机负责整车前进后退
二、必须实现全部功能
1、腰带发射程序
MPU6050 采集 Pitch 俯仰角、Roll 左右倾角，做滑动平均滤波，消除走路抖动误触发
俯仰判定：身体前倾 = 前进指令、后仰 = 停车指令
左右侧倾：左倾 = 左转指令、右倾 = 右转指令
MPU 识别到人大幅度转向时，打包标记【拐点标志 + 人体行走里程（MPU 估算，仅标记拐点用）】，通过 NRF 无线发送
无线发送频率 30～50Hz 稳定发包
2、车载接收主控程序
NRF 接收腰带倾角、启停、拐弯拐点标记数据；无线失联＞1 秒整车立即刹车停机
霍尔实时采集车轮脉冲，换算车辆行驶总厘米数（核心：路口定点拐弯用）
前侧超声波：实时测量工人距离，根据距离自动调速
＜0.5m 停车；0.5m~1m 低速；1m~2m 标准速度；＞2.5m 提速跟随
左右两路超声波避障逻辑（Model1 硬件限制无法绕行，只做限制）
左前探测到障碍：禁止车辆向左转向；右前探测障碍：禁止向右转向；正前方近距离障碍物直接整车停机
路口自动拐弯逻辑（核心需求）
腰带发送拐弯标记 + 拐点里程→车载存储该里程为路口位置；车载实时对比自身行驶里程，剩余距离＜20cm 时，推杆执行对应方向转向，过完弯自动回正前轮。
3、安全逻辑
整机急停开关有效，急停触发立刻切断行走与转向输出；参数可在代码内简易修改。